En 2D:
Dada la matriz que transforma un punto P(x,y) en P'(x',y')
Las transformaciones posibles son: Translación, Rotación, Escalado y Cortante:
Traslación:
- x'=x+tx
- y'=y+ty
Escalado respecto al centro.
- x'=Sx·x
- y'=Sy·y
Rotación
- x' = x·cosθ - y·sinθ
- y' = x·sinθ + y·cosθ
Shearing
- Cuando el desplazamiento es según el eje X
- x' = x'+ k·y, siendo k=tgθ y θ= angulo que forma el lado inclinado con el eje y.
- y' = y
- Cuando el desplazimiento es según el eje Y
- x' = x
- y' = k·x + y, siendo k=tgθ y θ= angulo que forma el lado inclinado con el eje x.
Reflexión
| Reflexión eje y x' = x y' = y | Reflexión eje x x' = x y' = -y | Reflexión y = x x' = y y' = x | Reflexión y = –x x' = -y y' = -x |
 |  |  |  |
Matriz de transformación homogénea en 3D
Es una Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas (x,y,z,w) de un sistema de coordenadas a otro.
Traslación:
Rotación de angulo alfa en torno al eje de giro: x, y , z.
No se usa mucho, en su lugar se usan quaterniones.
Gimbal lock ó cerrojo de cardán
- Cardán o Gimbal con 3 ejes de rotación. Un conjunto de tres montados juntos para permitir que tres grados de libertad: de cabeceo, alabeo y guiñada. Cuando dos cardan giran alrededor del mismo eje, el sistema pierde un grado de libertad.
Combinación de rotaciones y traslaciones
- Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las matrices correspondientes.
- El producto NO es conmutativo: Rotar y después trasladar ≠ Trasladar y después rotar.
Ley de Lambert
Relaciona la intensidad de la luz reflejada en una superficie con la intensidad de la fuente de lulz
- Ip = If·cosθ
- Ip = Intensidad de la luz que sale del plano
- If = Intensidad que viene de una fuente de luz
- θ = angulo que forma la dirección de la luz que viene con la normal del plano.
